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mycobotの座標について少し調べる

mycobotの座標について調べる。

気がついたこと

  • 座標の原点は台座の中心の底面になっている
  • アームの先端ではなく、先端の中あたりが基準になっている

地面と垂直で1直線

一番高いところに届くのは411.1mm

>>> mycobot.send_angles([0,0,0,0,0,0], 50)
>>> mycobot.get_coords()
[48.6, -64.6, 411.1, -90.0, 0.0, -89.99]

地面と垂直で1直線にして、頭を中心方向に曲げたもの

これが一番(x,y)=(0,0)にちかいのだと思われる

>>> mycobot.send_angles([0,0,0,0,-90,0], 50)
>>> mycobot.get_coords()
[0.0, -16.0, 411.1, -90.0, 0.0, 0.0]

右後ろの一番遠くに届く姿勢

一番後ろで届くのは240.6mm
一番下のサーボは+160〜-160のため。

>>> mycobot.send_angles([160,-90,0,0,0,0], 50)
>>> mycobot.get_coords()
[240.6, 156.3, 180.1, 0.0, 0.0, 110.0]

右の一番遠くに届く姿勢

左右で一番遠くに届くのは+-279.5mm

>>> mycobot.send_angles([90,-90,0,0,0,0], 50)
>>> mycobot.get_coords()
[-64.6, 279.5, 180.1, 0.0, 0.0, 179.99]

正面で一番遠くに伸ばした状態

前で一番届くのは279.5mm

>>> mycobot.send_angles([0,-90,0,0,0,0], 50)
>>> mycobot.get_coords()
[-279.5, -64.6, 180.1, 0.0, 0.0, -90.0]

左の一番遠くに届く姿勢

>>> mycobot.send_angles([-90,-90,0,0,0,0], 50)
>>> mycobot.get_coords()
[64.6, -279.5, 180.1, 0.0, 0.0, 0.0]

Z軸の0はアームの先端の中にある。(サーボの位置?)

>>> mycobot.send_coords([250.0, 0, 0, -170.0, 0.0, -90.0], 30, 0)

こうすると、こうなる

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