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100日後にロボットアームを作るおじさん Day3

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突然の出張

朝礼の時に、今回のドローンのプロジェクトに関連した協力業者（といって良いのか不明だが）とのMTG(商談？)に参加する事になった。
昨日調査したCADでCAE（CADデータを利用してシュミレーション・解析等をする仕組み）に関連する内容も報告した流れで社長からの誘われた。

二つ返事で行きますと。人生ガンガン行こうぜ

朝礼終わった後に後先考えず返事した事に、ちょっと後悔した。

  • 手持ちの金額が3千円しか無かった。
  • 普段自転車で出勤しているのでPASUMOを持って無かった。（家に置きっぱなし）
  • 服装自由なので上下ジャージ

自分の事ながら色々と残念だなと

行きだけなら最安値の交通費で1000円ちょっとだ。足りなかったら社長にお願いして帰りの交通費融通して貰うという事にした。
服も会社に置きっぱなしのジーンズと白いYシャツがあったので着替えた。

MTG

そもそも何のMTGかも聞いてないので直前に社長に確認する。先方の方は今あるオープンソースのドローンシュミレータでは満足出来なかった為自作したとの事。これまでより複雑かつ正確なシュミレーションが出来るようになったとの事。

なにそれすごい。

どこの世界にも天才と呼ばれるような人達はいるものだ。
実際会ったら20代のエンジニア兼社長の方だった。
若くて優秀な人と話すと楽しくなってニヤニヤしてしまう。自分でもキモいと思うが、自分はマスクしていたから先方には気づかれていないだろう。

MTGの内容としては

  • 上記のシュミレーションの説明
    • 事前情報が少なかったのもあって余り理解は出来なかったが、ROSが絡んでいるらしい。
    • というかROSのプログラミングでシュミレーションソフト作ったという理解で帰ってきた
  • それとは別に、今後の協業の仕方についてすり合わせ

一応帰りの交通費は社長から借りた。

本の学習

引き続きはじめてのロボット工学（第2版） 製作を通じて学ぶ基礎と応用をチャプター6まで読み進めた。

ROS2の環境構築 with Docker

出張に行ったので検証の時間が少なくなってしまったが、少しでも進める。
ROS2の環境をDockerで構築出来るという以下の記事を参考に作業する
Tiryohさんという方が公開している「docker-ros2-desktop-vnc」というDockerfileを利用させて頂く。

主にdocker-ros2-desktop-vncのドキュメントを読みつつ進めた。以下実行したコマンド

  1. ホストPCのMacbookで実行。（時間がかかるので待つ）
docker run -p 6080:80 --security-opt seccomp=unconfined --shm-size=512m ghcr.io/tiryoh/ros2-desktop-vnc:humble

  1. 以下URLにブラウザでアクセス
    http://127.0.0.1:6080/

  2. ブラウザ経由でリモートデスクトップのようにコンテナ接続。コンテナ内のターミナルで以下を実行

echo $ROS_DISTRO
ros2 run turtlesim turtlesim_node
# 別なターミナルウィンドウを開いて以下実行
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

参考にした記事のようにカメさん🐢をキーボードで操作できた。
ヨシヨシと。これで昨日よりちょっとでも進んだという事にする。

ROS2のディストリビューション「humble」ではなく、「jazzy」で検証したいので入れ直しする予定だ

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