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100日後にロボットアームを作るおじさん Day4
本の学習
じめてのロボット工学（第2版） 製作を通じて学ぶ基礎と応用を読了
以下まとめ
1. はじめに
- ロボットの定義
- ロボットの3つの構成要素
- 知覚・認識系
- 判断・立案系
- 機構・制御系
様々なセンサによって状況をフィードバックする
ロボットの作業をプランニングする
アクチュエータ（作動装置）と機構を使ってロボットに動作させる
2. ロボットの歴史
ギリシャ神話や小説の中で想像されたもの
自動水時計やからくり人形の話
近代になってからは産業用ロボットや知能ロボットが出てきた。知能ロボットは人工知能（AI）の研究を推し進めた
3. ロボットのしくみ
行動のための運動機能。サーボモータ・トルクの説明
環境認識のためのセンサ。全方位視覚センサ・前方カメラ・加速度ジャイロセンサ
認識から運動へつなげる頭脳部分。小型のコンピュータで制御する。メインとサブがあり、メインは画像認識や行動計画などの重い処理の担当。サブは動作生成と姿勢安定化に使う
4. モータ
理科・物理のおさらい
- 磁力線・磁界
- 電流と磁界
モータの種類
サーボシステム
回転運動からの往復運動に変更。リンク機構
5. センサ
種類1
- 内界センサ
- 外界センサ
- 相互作用センサ
種類2 - 角度変位情報
- 距離情報
- 音声情報
- 視覚情報
- 触覚情報
- 温度情報
6. 機構と運動
- ロボットアーム（マニピュレータ）
- 直交座標ロボット
- 円筒座標ロボット
- 極座標ロボット
- 多関節ロボット
- 動作の生成
- 逆運動学：手先の位置や向きからロボットの各関節の角度を求める
- 移動機構
- 車輪移動の基本構造
- ロボット用移動機構
- 脚による移動機構
7. 情報処理
- コンピュータ処理の流れ
- コンピュータの基本構成
- ノイマン型
- CPU
- メモリ
- 入力装置
- 出力装置
- コンピュータの基本動作
- 命令実行の流れ
- プログラム開発
- ソースプログラムの編集
- 機械語への変換
- ライブラリの結合
- プログラムのデバッグ
- 実装例など
8. 行動の計画と実行
- 古典的アーキテクチャ
- 反射行動に基づくアーキテクチャ
- 計画行動
9. ネットワークによる連携と発展
- ネットワーク技術の発展
- ロボットへのネットワークの搭載
- クラウドサーバと連携したロボット
- ネットワークでつながった世界「IoT」
10. ロボット製作実習
RobovieMaker2を使った実習
ここで実習で使われている商品は現在販売されていない模様
多分後継機は「Robovie-Z」「Robovie-R4」辺りだろうと想像している
Robovie-Z（ロボビーゼット） | ヴイストン株式会社
ロビーゼットがカッコいい
- RobovieMaker2に付属しているソフトの使い方
- 各サーボモータの操作
- ボーズの保存
- ポーズを連動させて歩行させる
- ボディ作成
- アルミ板での作成
- 3Dプリンタでの作成
11. おわりに
結局ロボットってなに？
現在と今後のロボットの紹介
感想
全体的な概要を掴むにはもってこいの本でした。
チャプター10の製作実習は飛ばしたが、こういう所こそしっかりやらないと身につかないのだろう。他のロボットで頑張る
自分にとっては本当にタメになった。感謝感謝
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