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GigE接続の産業用カメラをjetsonに接続するのに苦労した話

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背景

とある理由から、産業用カメラとJetsonを使い、リアルタイム画像処理をしたくなった。しかし、私は両者ともに使ったことがなく、接続を確立するのにも一苦労した。今後同じ様なバックグラウンドの方が、同じような壁にぶつかることがなくなるように、インターネットの海にこれを記録しておく。

内容要約

  • EthernetケーブルでJetsonとカメラを物理的に接続しても、通信が確立されるわけではない
    • カメラにDHCPサーバがないため
  • NetworkManagerをうまく設定してやると、永続的に接続プロファイルを設定可能

前準備

Jetsonについて

使用したJetsonは、"Jetson Orin NX"であるが、他のバージョンでも変わらないと思う。内部で動いているのはUbuntuなので。

カメラについて

今回はBaumer製のVCXG系列カメラを使用した。通信速度とセットアップ簡易性を考慮し、GitE方式を選択した。

余談

リアルタイム性はMIPI>GigE>USBということらしい。
また、カメラと電源ケーブルは別売りだったので、そこも注意が必要。

その他

LANケーブル（Cat6A）やDisplayPort to HDMIケーブルなど用意した。

セッティング

目的としては、NetworkManagerに接続プロファイルを設定する、ということ。

接続確認

nmcli device status

接続されているデバイスの一覧が出るはず。カメラの接続前後で、"unmanaged"から"disconnected"に変わるポートがあるはず。"unmanaged"はそもそも物理的に接続がされていないもので、"disconnected"はデバイスとして認識しているが通信プロファイルがないもの。後者であれば接続自体に問題はないので、後述の設定をしてやる。

接続プロファイルの設定

sudo nmcli con add type ethernet ifname eno1 con-name gige-static \
ipv4.method manual ipv4.addresses 192.168.1.1/24 autoconnect yes

以上が設定プロファイルである。eno1の部分は各個人のポート名に合わせて修正して欲しい。
その後、以下の様に有効化する。

sudo nmcli con up gige-static

終わりに

ここら辺の説明はマニュアルにもなかったため不便だった。チャットAIに聞いてようやく接続を確立できたが、どこから情報を持ってきたのだろうか。。。

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