RaspberryPi４にROS2をインストールしたい

Ar-Ray-code様の「RaspberryPi OSではじめるROS2」を読み、その環境を構築したくて試してみました。

まずは、bullseyeのラズパイイメージを探したのですが、中々見つかりません。
なんとか、Lite版ですが、以下を見つけることができました。
　　2023-05-03-raspios-bullseye-arm64-lite.img
起動後、以下のコマンドを実行。
　 sudo apt update
sudo apt upgrade
Lite版なので、デスクトップ環境がありません。
Takeshi Yonezu様の「Raspberry Pi OS Liteのデスクトップ化」を参考に、環境を構築いたします。
　　sudo apt install -y xserver-xorg raspberrypi-ui-mods
　　sudo raspi-config
　　「1 System Options」>「S5 Boot / Auto Login」> 「B3 Desktop」 > Reboot...
そして、ROS2のインストール！
　　wget https://s3.ap-northeast-1.wasabisys.com/download-raw/dpkg/ros2-desktop/debian/bullseye/ros-humble-desktop-0.3.1_arm64.deb
　　sudo apt install -y ./ros-humble-desktop-0.3.1_arm64.deb
順調に進捗しています（・・）/
ROS2が起動したら、Gazeboを動かしたいと考えています。
以下のサイトを見つけたのですが、これで動かせるか試してみますね！
　　https://snapcraft.io/install/gazebo/raspbian