macOS Big SurでROS2を試してみる
栗林健太郎はじめに
ROS2で遊んでみたかったのでmacOS Big Sur（インテルCPU）なマシンに入れていく。以下を散所する。
Installing ROS 2 on macOS — ROS 2 Documentation: Foxy documentation
栗林健太郎諸注意
We support macOS Mojave (10.14)
とある。ドキュメントが古いのか、Mojaveまでしか確認していないのか。
The pre-built binary does not include all ROS 2 packages. All packages in the ROS base variant are included, and only a subset of packages in the ROS desktop variant are included.
全部は入らないみたいだけど、よくわからんのでとりあえずそれでいいとする。
栗林健太郎やっぱDockerを使う
やっぱ上記の手順だと入れるものが多くてだるそうなので、Dockerでやろうと思った。
「ROS/ROS2のGUIをWebブラウザ経由でお手軽に試せるDockerfileを公開しました – Memoteki」で紹介されている、以下のリポジトリを用いる。
ROS2のバージョンの名前はDistributions — ROS 2 Documentation: Foxy documentationにある。Foxy Fitzroyというのが最新の安定版なのかな？それを使ってみる。
リポジトリをとってきてdocker runする。
$ ghq get git@github.com:Tiryoh/docker-ros2-desktop-vnc.git
$ docker run -p 6080:80 --shm-size=512m tiryoh/ros2-desktop-vnc:foxy
けっこう時間がかかるよ。しばらく待ってると起動するので、ブラウザでhttp://127.0.0.1:6080/を開く。
なんかでてきた！
栗林健太郎とりあえずデモを動かす
GUIでターミナルを立ち上げ、タブをふたつひらく。
一方では
$ ros2 run demo_nodes_py talker
他方では
$ ros2 run demo_nodes_py listener
と実行する。すると、以下のように通信が始まる。
talker:
listener: