Closed4

macOS Big SurでROS2を試してみる

諸注意

We support macOS Mojave (10.14)

とある。ドキュメントが古いのか、Mojaveまでしか確認していないのか。

The pre-built binary does not include all ROS 2 packages. All packages in the ROS base variant are included, and only a subset of packages in the ROS desktop variant are included.

全部は入らないみたいだけど、よくわからんのでとりあえずそれでいいとする。

やっぱDockerを使う

やっぱ上記の手順だと入れるものが多くてだるそうなので、Dockerでやろうと思った。

ROS/ROS2のGUIをWebブラウザ経由でお手軽に試せるDockerfileを公開しました – Memoteki」で紹介されている、以下のリポジトリを用いる。

ROS2のバージョンの名前はDistributions — ROS 2 Documentation: Foxy documentationにある。Foxy Fitzroyというのが最新の安定版なのかな?それを使ってみる。

リポジトリをとってきてdocker runする。

$ ghq get git@github.com:Tiryoh/docker-ros2-desktop-vnc.git
$ docker run -p 6080:80 --shm-size=512m tiryoh/ros2-desktop-vnc:foxy

けっこう時間がかかるよ。しばらく待ってると起動するので、ブラウザでhttp://127.0.0.1:6080/を開く。

なんかでてきた!

とりあえずデモを動かす

GUIでターミナルを立ち上げ、タブをふたつひらく。

一方では

$ ros2 run demo_nodes_py talker

他方では

$ ros2 run demo_nodes_py listener

と実行する。すると、以下のように通信が始まる。

talker:

listener:

このスクラップは2021/05/06にクローズされました
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