Xsens MTi センサーのNVIDIA Jetson用Setup, 及びROS2 ドライバーのインストールについて

はじめに

この記事はXsensの提供するIMUであるMTiシリーズにおいて、特別な環境下でRos2ドライバーを動かしたい方向けのものとなっています。
特に、 Jetson系列のシステムで動作させたいケースと、 Ubuntu22.04(Ros2 Humble)にてセンサデータを取得したいケースに対応しています。
どちらか一方のみの採用を考えている方はそれぞれの方法のみ実行していただければ問題ありません。

NVIDIA Jetson での Xsens MTi センサーセットアップ

1. Xsens SDK のインストール

NVIDIA Jetson で Xsens MTi デバイスを使用するには、Movella のインストールガイドに従ってセットアップを行います。詳細は以下のリンクを参照してください。

Interfacing MTi devices with the NVIDIA Jetson

注意事項:

• Jetson は ARM アーキテクチャを採用しているため、ARM 向けのインストール手順を必ず実行してください。
• システムアーキテクチャに合った適切な SDK バージョンをインストールしてください。

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2. Xsens ROS 2 Humble ドライバーのインストール

Xsens MTi デバイスの ROS 2 ドライバーは公式には Humble をサポートしていません。そのため、フォーク版を使用します。

リポジトリ詳細:

• ドライバーは bluespace-ai のリポジトリをベースにしています。
• 公式リポジトリでは Humble をサポートしていないため、以下のフォークを使用します。
  GitHub Repository - ros2_0_humble ブランチ

インストール手順:

1. リポジトリをクローンする:

   git clone https://github.com/gmsanchez/bluespace_ai_xsens_ros_mti_driver.git
   

2. リポジトリフォルダに移動し、正しいブランチに切り替える:

   cd bluespace_ai_xsens_ros_mti_driver
   git checkout ros2_0_humble
   

ビルドエラーへの対応:

colcon build 実行時に以下のエラーが発生する場合:

/usr/bin/ld: -lxscontroller not found: No such file or directory
/usr/bin/ld: -lxscommon not found: No such file or directory
/usr/bin/ld: -lxstypes not found: No such file or directory

以下のコマンドをワークスペース内で実行してください。

pushd src/bluespace_ai_xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic && make && popd

これにより、リンクに必要な Xsens の公開ライブラリがコンパイルされます。