ロボトレース開発　ーその0　構想ー

はじめに

こんにちは。ペンちゃんです。知ロボ機の基板設計が終わって暇になったのと、昨日RCJ関東ブロックの見学に行って開発欲求が高まっているので、ロボトレースの構想を決めてしまいました。4月から受験生なので開発は当分先になりそう・・・

構想

※部品は2026/1/12現在

マイコン

・1台目:STM32の何かしら。
　役割:走行用(センサー値取得・PID計算・モーターPWM出力)
　選定理由:エンコーダーモードがある。マウスで強い人たちが使っているイメージ。
　その他:使ったことがないので、Nucleoボードで使い慣れた後同じチップを表面実装する予定。
・2代目:M5STAMP C3U Mate
　役割:ログ取り・コース記憶用
　選定理由:Wi-Fi搭載で小型なこと。(走行中リアルタイムでログ取りなどをしてみたい)

駆動

・方式:1モーターに2輪の変速4輪式。他の駆動部・吸引機構などはなし。
・モーター:130モーター
　選定理由:ミニ四駆用で、モーターやギアの種類が豊富なこと。設計変更なしで速度を変更できるし、入手性も抜群。
・エンコーダー搭載

ラインセンサー

・センサー:フォトリフレクタLBR-123F
　選定理由:小さい・安い・秋月で入手可能
・配置:前のライントレース用は、円形配置(14個くらい？)、マーカー用で左右に1つ

その他の部品

・ジャイロセンサー:とりあえず載せたい。
・カラーLED:モード表示・マーカーの管理用に一個ずつ

おわりに

事実上初めてのロボトレースですが、折角なので色々なことができるような構想にしました。はじめにでも書きましたが、受験があるので、設計など本格始動は早くて2027年の3月くらいになりそうです。受験生とはいえ、四六時中勉強する自信はないので、M5Stampでパソコンにデータを送信してみる・Nucleoボードでエンコーダーの値を読んでみるなどはやりたいと思います。