はじめまして。
今年、新卒で入社した株式会社エクサウィザーズのAITEに所属している古庄です！
2025年9月2日〜5日に東京科学大学 大岡山キャンパス（旧・東京工業大学）で開催された第43回日本ロボット学会学術講演会を聴講してきました。本記事では、私が参加した4日と5日の参加レポートを書きます。
ロボット学会学術講演会とは、ロボット技術に関わるさまざまな最新技術や学術的な可能性が発表される会です。ハード設計に関すること、ロボットのマニピュレーション、ロボットを用いた教育などなど、さまざまな発表があります。また、LLM（Large Language Model）を筆頭にVLM（Vision-Language Model）やVLA（Vision-Language-Action Model）等の基盤モデルを用いた研究、フィジカルAIに関する内容も数多く発表されていました。他にも、別会場の蔵前会館では、ヒューマノイドロボットや四脚ロボット等のロボット、センシングデバイスなどの機器展示やポスター発表もありました。
特別講演
［特別講演］特別講演：データ駆動型ロボットシステムの基礎研究と社会実装へ向けて
こちらの講演では、フィジカルAIに関連する基礎研究や社会実装した例が紹介されていました。また、本講演では、AIロボット協会（AIRoA）やCRESTについても紹介されていました。
詳しい内容は、以下のページに記載されているため、ご参考にしてください。
最近、模倣学習や基盤モデル（VLMやLLM）が利用され、人間のスキルをロボットに学習させることが増えています。このような、人間が言葉で教えきれない（暗黙知の）動作をロボットに教えられることによって、複数の複雑なタスクをこなすロボットが世の中で活躍する世界が訪れることを考えるとワクワクします。また、社会実装するためにさまざまな要求（タクトタイム、安全性、再現性など）に、どのように応えていくのか考えさせられました。
オーガナイズドセッション
ここでは、個人的に面白かった、3つの講演をピックアップして紹介します。
- [2M1-03] モバイルマニピュレーションにおけるロボット基盤モデル構築のための大規模データ収集とモデル学習
- [3L3-04] LLM/VLMを用いた産業用ロボットの動作指示システムの対象物の違いによる性能の確認
- [3M1-03] RoboManipBaselines: ロボット模倣学習のための実機・シミュレーションに適用可能な汎用オープンフレームワーク
[2M1-03] モバイルマニピュレーションにおけるロボット基盤モデル構築のための大規模データ収集とモデル学習
本講演では、モバイルマニピュレータを遠隔操作することによってデータを収集し、そのデータを用いて学習させたVLAの検証結果を報告していました。
自然言語や画像だけでなくロボットの状態も入力できるVLAをどのように社会へ実装していくのか考えさせられました。また、VLAのデータ収集の部分は課題であると感じています。その解決方法として、効率的にデータを集める方法の確立やネット上のデータを個々のロボットに向けて変換する方法、あるいは別のアプローチが良いのでしょうか。
[3L3-04] LLM/VLMを用いた産業用ロボットの動作指示システムの対象物の違いによる性能の確認
本講演では、LLMやVLMを用いた、ロボット動作の教示システムが提案されていました。LLMやVLMは、作業ごと（作業認識、身体認識、環境認識）に分担させて活用されています。性能評価は、複数の対象物を用いて確認していました。詳しくは、以下の「【生成AI×産業用ロボット】生成AIの「目的特化＋最小限」利用による新方式を学会で発表」のページに記載されています。
全てAIに任せるのではなく、AIを目的に応じて使い分け、最小限で使用しているところが特徴的で有効な方法であると感じました。AIを用いてロボットを動作させる際、どんなシステムにすることが良いのか考えさせられました。
[3M1-03] RoboManipBaselines: ロボット模倣学習のための実機・シミュレーションに適用可能な汎用オープンフレームワーク
本講演では、ロボットの模倣学習のためのオープンフレームワークが開発・公開されたことを報告していました。複数のシミュレータ、柔軟物、Depthデータや双腕ロボット等が扱えるそうです。詳しくは、「双腕ロボットAIの開発を支援するデータセットを無償公開」のページに記載されています。
また、本フレームワークは、GitHub（RoboManipBaselines）に公開されています。
公開されているフレームワークをインストールすることによって、誰でもシミュレータ環境が手元に用意できることは素敵だと感じました。世界中で使用され、ロボットの研究が加速し、どんどんフィジカルAIが社会に進出していくことが楽しみです！
おわりに
ロボット技術やVLA等のAIの技術など、学びの多い学会でした。
エクサウィザーズでは、中途・新卒の採用をおこなっています。また、長期のエンジニアインターンも募集しております。興味のある方は、是非お申し込みください！
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