論文理解(INFORA: A Novel Inflatable Origami-based Actuator)

INFORA: A Novel Inflatable Origami-based Actuator

• International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
• A. Leylavi Shoushtari; G. A. Naselli; A. Sadeghi; B. Mazzolai(敬称略)
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内容を簡単に説明(各章1文くらい)

ソフトロボットの研究は急速に成長している分野であるが，この分野のボトルネックはソフトセンサやアクチュエータの設計である

エラストマ人工筋のソフトアクチュエータは作動速度が遅く，エネルギ効率が低いという問題がある

パウチモータは大量生産を容易にし，アクチュエータの生産コストを削減するために設計と開発された物の一例である

INFORAの動作原理の数理モデル化と実験による剛性の評価

提案されている手法

膜と剛体の折り畳み可能な構造を組み合わせた新しいアクチュエータ(INFlatable ORigami アクチュエーター(INFORA))の提案

解決した課題

問題だったこと

空気圧のアクチュエータでは膨張時に所望の変位を作るために膨張可能な薄膜を使用するが，多くの場合はタスクの実行に必要なトルクが出せないという問題がある．

解決方法

折り紙デザインによってモータの剛性が高まり，対象物のサイズを完全に包める場合は対象物と適応的かつ効率的に相互作用する．

折り紙の使用によってシステムの形状適応性を損なうことなく剛性を高めることが可能となる

今後の展望

新しいデザインや製造技術の把握と実験以外のタスクでのINFORAの使用を行うこと

知らなかったこと，わからなかったこと

• IHA(Inflatable Hinged Actuator)
  　折り紙部品のないアクチュエータ(ソフト?)