論文理解(ソフトロボティクス)

ソフトロボティクス

• 日本ロボット学会誌　vol.17 No.6 pp756~757 1999
• 内山勝(敬称略)
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内容を簡単に説明(各章1文くらい)

非構造環境である人間社会で動作するロボットには高い安全性が要求され、それを実現するために機械的、制御的なソフトネスが重要なポイントとなる

対象物や環境にダメージを与えることを防止するために力制御の研究がおこなわれ、大きく2つの流れがあり、1つがアクチュエータによって実現するアクティブタイプでもう一つがばねなどの柔らかい部品によるパッシブタイプ

フレキシブルロボットの研究目的は、軽量化、大型化した際の弾性変形が無視できなくなり、振動と手先軌道の追従誤差が発生することの解決する．フレキシブルジョイントとフレキシブルリンクロボットの大きく２つにわけられる

軽量、柔軟な材料でロボットを設計し、制度劣化などの問題を制御で克服するか、剛な材料でロボットを設計し、制御は柔軟性の実現に向けるかという問題になる

提案されている手法

解説論文のため無し

解決した課題

解説論文のため無し

今後の展望

特に無し

知らなかったこと，わからなかったこと

• 力制御
  　機械システムが操作する作業物体と環境との間の相互の力を直接制御する方法