論文理解(社会的相互作用の拡張のためのヒト型インフレータブル・サイバネティック・アバター)

社会的相互作用の拡張のためのヒト型インフレータブル・サイバネティック・アバター

• TVRSJ Vol.27 No.4 pp.381-384, 2022
• 新山龍馬 池田昌弘 ソンヨンア(敬称略)
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内容を簡単に説明(各章1文くらい)

人型ロボットの社会的・心理的作用はHRI(Human Robot Interaction)分野で研究されている

人間が個体としての身体や脳、時間・空間の制約から解放されてさまざまな働き方・暮らし方を可能にするアバター技術をサイバネティクアバター(CA)と呼ぶ

インフレータブル構造は空気で支えられた膜構造で、重量は表面積に比例する．関節機構はワイヤ駆動によるものを採用した

インフレータブルはナイロン布の縫製によって制作され、ブロワによって常に空気を送り込むことができ、アクチュエータにはRCサーボを用いた

試験運用では接触インタラクションでの心理的安全性が認められた

提案されている手法

軽量で安価なインフレータブル構造によって等身大の上半身人型ロボットでは難しかった社会的シーンを作ることができる人型インフレータブルサイバネティクアバターを提案する

解決した課題

サイバネティクアバターによって可能な基本ジェスチャを示し、イベントや展示等から得たフィードバックを考察した

今後の展望

HRIの研究プラットフォームとして利用でき、CAの普及に資する技術として期待される

知らなかったこと，わからなかったこと

• アニマトロニクス技術
  　アニメーション（動作）と、エレクトロニクス（電子工学）を組み合わせた言葉で、動物や架空の生物などをロボットで作製し、まるで生きているかのようにコンピューターで遠隔操作すること