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論文理解(ソフトロボティクスはどこから来てどこへ行くのか)
ソフトロボティクスはどこから来てどこへ行くのか
- 日本ロボット学会誌 Vol. 37 No. 1, pp.16～21, 2019
- 新山龍馬(敬称略)
本論文のリンク
内容を簡単に説明(各章1文くらい)
ソフトロボティクスは柔軟材料を利用した学術分野で物質的な柔らかさを意味する．
1960年くらいから研究が進められており，源流は生物と工学である．
ソフトネスとは物質的な柔らかさであり，ロボットに適用できる材料の範囲を広げること
軟体動物のような柔らかさだけでなく，ソフト＋ハードロボットも必要である
3Dプリンタによってロボットが作られていることが多い
身体に潜在的に存在する無数の運動の可能性を探索し発見することが重要な課題
提案されている手法
ソフトロボティクスの解説論文のため提案手法は無し．
解決した課題
解説論文のため提案手法なし
今後の展望
ソフトロボティクスにおいて世界をリードする
知らなかったこと，わからなかったこと
- サイバネティクス
生理学と機械工学を総合的に扱うことを目的とする学問分野 - メカノケミカル反応
機械的エネルギーによって周囲の物質との科学的な相互作用をおこすこと - バイオミメティクス
生物の構造や機能、生産プロセスなどから着想を得た新しい技術や開発のための科学技術 - ぜん動運動
人間の食道や腸などにみられる縦波の伸縮波を一定方向に進行させることで対象物を移動させることができる運動 - 索状能動体
索状の細長い形状で能動的に屈曲運動を行うことで蛇行型の推進運動や狭い空間に腕を伸ばすようなマニピュレーション運動、物体に絡みつく把持運動などの作業をする機能体 - フレキシブルマイクロアクチュエータ
流体の圧力を利用して、任意の方向の動作をおこなうマイクロアクチュエータ - ソフトリソグラフィー
微細な鋳型にシリコーン樹脂などのやわらかいものを流し込み、そのまま硬化させることで微細な立体構造を転写する技術 - Physical Resovoir Computing
物理系のダイナミクスそれ自体を計算資源として活用する情報処理技術 - 力制御
機械システムが操作する作業物体と環境との相互作用力を直接制御する方法 - スティフネス
柔らかさを示す指標、値が低いほど柔軟性が高い - コンプライアンス制御
柔らかさを能動的に制御する方式の総称 - 機械インピーダンス
機械系の振動応答特性で周波数によって変化する - ロコモーション
移動のこと - カオス結合
カオスを生み出す構成要素をつなげたネットワークのこと - アトラクタ
時間発展する軌道を引き付ける性質をもった相空間上の領域 - カオス的遍歴
高次元非線形力学特有の現象 - テンセグリティ構造
テンション(張力)とインテグリティ(統合)を掛け合わせた造語で直線素材のピン結合からなる構造
Discussion