論文理解(A deployable and inflatable robotic arm concept for aerospac...)

A deployable and inflatable robotic arm concept for aerospace applications

• 2021 IEEE 8th International Workshop on Metrology for AeroSpace (MetroAeroSpace)
• Palmieri, Pierpaolo and Gaidano, Matteo and Troise, Mario and Salamina, Laura and Ruggeri, Andrea and Mauro, Stefano(敬称略)
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内容を簡単に説明(各章1文くらい)

ソフトロボティクスの課題は制御と大きな力を出すことである．宇宙でソフトロボットを使用するメリットはかさばりと質量を最小限に抑えることができること

2つのインフレータブルリンクで3自由度をもつマニピュレータの概念の提案

宇宙用途では宇宙服やコーティング，接着剤などでポリマーが使用されている．一方で太陽からの放射線等や熱で架橋・分解現象や熱効果を引き起こす．

リンクをジョイントに巻き付けることでジョイントの分の体積のみとみなせる．

提案されている手法

宇宙でも使用できるインフレータブルロボットアームのプロトタイプの開発，2つのインフレータブルリンクと3自由度をもつ展開可能なインフレータブルマニピュレータの概念の提案

解決した課題

展開可能なロボットアームの概念の提唱と試験による剛性と最大トルクの推定．

今後の展望

IMU等の組み込みセンサをいれること．制御をおこなうこと．

知らなかったこと，わからなかったこと

• 特になし