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ハンコンでRCラジコン v2

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ラジコン
tech

0.やりたいこと

  1. ワイヤレスでハンコンを使ってRCラジコンを操作する
  2. RCラジコンから映像をリアルタイムで配信

1.構成要素

今回のやりたいことのためにどんなことが必要か?ということ

  1. ハンコンを使ってRCラジコンを操作する
  2. ワイヤレスである
  3. RCラジコンから映像が取れる(低遅延・高画質が望ましい)

まあ、ほぼそのままか

2.使用する機材

  • ハンコン
  • Windows PC
  • Wi-Fiルータ
  • Raspberry Pi
  • PCA9685
  • サーボモータ
  • ESC
  • 540モータ
  • TT-02
  • USB WEBカメラ
  • USBタイプの無線LAN子機

機材の解説(不要なら3へ)

機材
  • ハンコン
    Driving Force GTを使用した。
    GT Forceだとうまく動作しないことが多いので、GT Force Pro以降のものを使うことを勧める。
    主は駿河屋から中古で買った。
  • Windows PC
    Windows10以降を搭載したもの。
  • Wi-Fiルータ
    できるだけいい性能のものを使ったほうがいい。
    理由は、いいものを使えば使うほど通信距離が伸びたり、映像がきれいになるから。
  • Raspberry Pi
    今回はRaspberry Pi 5を使った。
    おそらくRaspberry Pi 3以降のものが使えると思う。(未検証)
    USBポートとGPIO、Wi-Fiを使うので、少なくともこの3つに対応しているものを使おう。
  • PCA9685
    一般的なモータドライバ。
    ESCとサーボモータがどちらもPWMで動作するので、これを選んだ。
    ただ16チャンネルもいらないので、別のものでいいと思う。
    あと個体差によってニュートラルのPWMを変える必要があるのでクソ
  • サーボモータ
    TD-9420MGを使用した。
    同じようなタイプのサーボなら何でもいいと思う。
    TD-9420MGは20kgサーボなので強すぎるかも...
  • ESC
    G0322を使った。
    理由は単純で、安い上に出力も十分だったから。
    できるだけいいやつを買っておけば悪いことはないと思う。
  • 540モータ
    OP.697 スーパーストック RZ モーターを使った。
    強すぎるのでトルクチューンモータを使うべき。
    TT-02についてくるノーマルのやつでも十分。
  • TT-02
    RCラジコンのシャシー
    中古ショップでできるだけ安いセットを変えれば8000円くらいで済む。
  • USB Webカメラ
    画質のいいものを買おう。
  • USB タイプの無線LAN子機
    Raspberry Piの無線LANでは通信範囲が狭かったり、速度が遅かったりするので、高画質・広範囲で接続したい場合は買うことを勧める。
    これもできるだけいいやつを買えばそれだけいい結果が得られるといえる。

3.機材の接続

機材の接続方法をどうしたらいいのか?という内容

下準備

Raspberry Pi

PCで公式サイトからRaspberry Pi Imagerをダウンロード&インストールする。

Raspberry Pi software

SDカードをPCに接続した後、Raspberry Pi Imagerを起動する

インストールしたら指示に従って入力していく。

使っているRaspberry Piの機種を選ぶ

つかうOSを選ぶ。今回はRaspberry Pi OS(64-bitt)を選んだ

OSを書き込むSDカードを選択する
すべての操作が完了したら、書き込みが終わるまで待つ。

信号の流れ

今回のプロジェクトでは、ハンコンからの操作信号をラズパイに送るのと、ラズパイからの映像信号をPCに送るのの、二系統の信号をやり取りをする。

1.操作信号の概要


操作信号フロー

2.映像信号の概要


映像通信フロー

通信フロー 原画

スクリーンショット 2026-01-18 163146.png
スクリーンショット 2026-01-18 161557.png

見てもらえばわかるように、操作する際の信号では、PC→ラズパイとなっていて、映像を映す際の信号では、ラズパイ→PCとなっている。

具体的にどうやって接続するか

1.操作信号系統

ハンコン-PC

ステアリングとフットペダルを接続し、電源コネクターをステアリングに接続する。
USBをPCに接続し、認識されたことを確認する。
初めて接続する場合は下記のサイトから使っている製品を検索し、ドライバをインストールする。

サポートページ - Logicool

ドライバをインストールしたら、PCを再起動し、各ボタンが動作していることを確認する。

PC-ルータ

Wi-Fiルータの電源を入れ、完全に起動したことを確認したら、PCからWi-Fiに接続する。
接続を終えたら、ポート8008と5000が解放されていることを確認する。

ルータ-Raspberry Pi

Wi-Fiルータが起動している状態で、Raspberry Piを起動する。
Raspberry PiからWi-Fiに接続し、パスワード等を入力する。
PCからコマンドプロンプトを起動し、コマンドプロンプト内で、

ping <Raspberry PiのIPアドレス>

を実行する。
正しく応答が帰ってくれば成功。

Raspberry Pi-PCA9685

下記の表のように接続する。

Raspberry Pi PCA9685
GND GND
3V3 VCC
SDA SDA
SCL SCL
PCA9685-サーボモータ

PCA9685の黒(GND)部分にサーボモータの黒線が来るように接続する。

PCA9685-ESC

サーボモータ同様にPCA9685の黒(GND)部分にサーボモータの黒線が来るように接続する。

ESC-540モータ

ESCの黒線にモータの黒線(もしくは緑線)を接続し、ESCの赤線にモータの赤線(もしくは黄色線)を接続する。

2.映像信号系統

USBwebCam-Raspberry Pi

USBカメラをRaspberry PiのUSB 3.0(青い方)に接続する。

Raspberry Pi-ルータ

1.操作信号系統と同様に接続

ルータ-PC

1.操作信号系統同様に接続

4.機材のプログラム

Raspberry Pi側

1.まずはOSを入れよう

Raspberry Piの公式ページからRaspberry Pi imagerをダウンロード

ダウンロードできたらソフトを起動して、指示に従ってマイクロSDにOSを書き込んでいく。ユーザー名はusrとかにしといてね。

2.Raspberry Piの起動

先ほど作ったRaspberry PiのSDカードをRaspberry Pi 5にセットし、電源、モニター、キーボード、マウスをつなぐ。

電源が入ると自動的にOSが起動し、デスクトップ画面が映る。

3.Wi-Fiへの接続

Raspberry Piを起動したら、Wi-Fiルータの電源を入れ、Wi-Fiルータに接続する。割り当てられたIPアドレスをメモしておく。

パソコンも同様にWi-Fiに接続し、IPアドレスをメモしておく。

4.Raspberry Piへのプログラムの書き込み

パソコンでUN.coのページにアクセスし、releasesより、最新バージョンのRaspi-side.zipと、Windows-side.zipをダウンロードする。

ダウンロードしたzipファイルを解凍し、USBメモリにコピーする。
USBメモリをRaspberry Piに接続し、Home/usrにコピーする。

raspi.py・Boot.shをHome/usrに移したら、req_raspi.txtを開き、LXterminalで中の文をすべてコピペする。

エラーが出ずに実行出来たら、bashrc.txtを開いて、中の文をすべてコピー。
エクスプローラで右クリックして、「隠れているファイルを表示」をクリックし、.bashrcを開く。

.bashrc内の最後に先ほどコピーした文をペーストする。
すべて保存し、閉じる。

raspi.pyを開き、IPアドレスの欄に、パソコンのIPアドレスを書き込む。

5.パソコンへのプログラムの書き込み

windows-side.zipを解凍し、req_win.txtを開き、中の文字列をコマンドプロンプトで実行する。

Pythonが入っていない場合はインストールしておく。

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