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myCobotのハードウェア情報

4 min read

分解してわかった事、主にマニュアルに記載されていない情報をまとめる。

https://www.elephantrobotics.com/wp-content/uploads/2020/12/myCobot-User-Mannul-EN-V20201207.pdf

システム構成

基板

CONNECT PCB

M5Stackの拡張基板。一般的なM5Stackに備わっているGPIOが側面部にあるのに加え、電源、サーボシリアル信号の取得、IO分配用のEHコネクタ8ピンが実装されている。

BASE PCB

電源の降圧(12V→7.6V、12V→5V)、シリアルサーボのTTL信号をマイコン用UART変換、GroveコネクタによるM5のGPIO拡張が実装。部品はほとんど中華ICでデータシート見つからず。

TIAL PCB

ATOM Matrixの拡張基板。電源の降圧(12V→5V)、シリアルサーボのTTL信号をマイコン用UART変換、エンドエフェクタ用の拡張コネクタが実装。名称はTAILの誤記じゃないかと思うが不明。

中継基板

シリアルサーボの配線を繋ぐ中継基板。STS3215はIOが2個あるが、STS3032は1個しかない為、このような分配基板で中継している。ちなみにFeetechのオプション品。

サーボ

Feetechのシリアルサーボ3種が使用されている。J1~J3はSTS3215、J4はカスタム品、J5~J6はSTS3032。

STS3215

J1~J3で使われているこのサーボは力強いが速度遅め。Hiwonder社のLX-16Aとサイズは同じ。

カスタム品

正体不明のサーボ。外観がSCS2332に酷似しているが、型式検出できなかった為異なると思う。また、他をSTSシリーズで揃えていることから、STSのギア比、外装違いをカスタマイズしたと思われる。下図は参考にSCS2332を掲載する。

STS3032

汎用PWMマイクロサーボSG90と似たサイズ感。小型だが力強い。価格帯が高め。

要素評価

測定条件

Tektronixオシロスコープ「TDS2024C」で測定。

リード線長さは30mm程度としてプロービング。

電源電圧

12V電源を7.6Vへ降圧。これはFeetechサーボの電源電圧に合わせる為である。

12V電源を5Vへ降圧。これはM5Stack用。実力値は4.7V程度。

TTL信号

LVTTL信号。3V3トレラント。

シリアル信号(TX、RX)

TX信号。3.3Vトレラント。

RX信号。3.3Vトレラント。

サーボデバッグ方法

FeetechのGUIアプリ「FT-SCServo Debug」でサーボ情報の閲覧、変更が可能。FTDIあるいは、専用I/Fボードの「FE-URT-1」を用意すれば接続できる。

初期ロットとの変化点

12V電源

直販の初期ロットは8.4Vだったが、スイッチサイエンス販売品からは12Vに変更。

https://twitter.com/tks/status/1398698699044233218?s=20

J4サーボの型式

初期ロットでの強度不足からか、謎のサーボに変更。

https://twitter.com/saitotetsuya/status/1398562351931019265?s=20

射出成型

初期ロットは、粉末造形3Dプリント品にグレーや白で塗装したもの。

https://twitter.com/INOUETAICHI/status/1398601355447595014?s=20

メンテナンス性

M5Stackの交換

側面のGPIO部をマイナスドライバーなどで押し出せば外れる。カバーを外す必要がないので比較的容易。Basicから(もし所有してたら)Grayへ交換できたりする。

カバーの脱着

全て十字穴なので、精密プラスドライバーのみで可能。ただし、タッピングネジなので何度も付け外しするのはやめた方が良い。

ちょっと気になる点(いつか修正を期待)

製品ラベル

電源の記載が初期ロットのままである。(8.4Vでも動くから間違いではないけれど)

ピンアサインラベル

M5Stackの色を踏襲しているのだが、ATOMのGPIOだけ色がずれている(なぜGNDが橙?)。

ビスの頭

一部やや突出気味で持った時に気になる。せっかく滑らかなフォルムなのにもったいない。

告知

その他、詳細については下記イベントでもお話ししますので、是非ご参加ください!

https://bunkai09.peatix.com/

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