👁️

Jetson NanoとWSL2間でROS 2の通信をする realsenseカメラ編

に公開
2026/02/15
WSL 2
ROS2
RealSense
Jetson Nano
tech

Jetson NanoとWSL2間でROS 2の通信をする realsenseカメラ編

はじめに

https://zenn.dev/appppy/articles/9817c70744cfea
上記の投稿のつづきになります。

今回は通信するデータをrealsenseカメラのデータにしました。

環境

realsenseカメラはD415を利用しました。

機種名 CPU OS ROS 2
Windows PC x86 Windows 11 Pro / WSL2 / Ubuntu 18.04 Dashing
Jetson Nano arm JetPack 4.6.6 / Ubuntu 18.04 Dashing

システム構成は以下の通りです。

環境構築

前回の環境をそのまま利用します。

Jetson Nano側でv4l2-cameraをインストールします。

source /opt/ros/dashing/setup.bash
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-realsense-ros2-camera

実行

Jetson Nano側でカメラノードの起動する。

source /opt/ros/dashing/setup.bash
ros2 run realsense_ros2_camera realsense_ros2_camera

Windows PC側で深度カメラ画像の確認します。

source /opt/ros/dashing/setup.bash
rqt

メニューバーからPlugins->Visualization->Image Viewを選択する。
RGBとDepth用に2つ選択する。
それぞれ、以下のtopicを選択する。

  • /camera/color/image_raw
  • /camera/aligned_depth_to_color/image_raw

実行結果

Windows PC側のrqtの実行結果です。

https://youtu.be/hUldvHlKypc

Discussion